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DOBOT Unidad Central de Control de Ejes para CR20A/ Procesador de Trayectoria 6-Axis/ Comunicación ETHERCAT/ Sincronización <250 μs/ Seguridad PL d MOD: CR20CA

DOBOT Unidad Central de Control de Ejes para CR20A/ Procesador de Trayectoria 6-Axis/ Comunicación ETHERCAT/ Sincronización <250 μs/ Seguridad PL d MOD: CR20CA

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DOBOT Modelo: CR20CA

Tarjeta lógica de alta velocidad diseñada para la coordinación y sincronización de trayectorias de la serie CR20A. Actúa como el puente de comunicación principal entre el controlador central (Control box) y los drivers de cada eje, procesando los algoritmos cinemáticos complejos y asegurando una interpolación perfecta en movimientos lineales, circulares y de alta precisión.

Características Generales

  • Tipo: Procesador central de movimiento (Motion control hub).
  • Compatibilidad: Integración total con el bus de comunicación ETHERCAT del robot.
  • Serie: Ecosistema de control avanzado DOBOT CR/CRA.
  • Función: Sincronización de los 6 ejes del brazo robótico.
  • Procesamiento: Arquitectura de tiempo real para cálculos de cinemática inversa y directa.
Especificaciones Técnicas y Comunicación
  • Voltaje de Lógica: 24V DC (Alimentación estabilizada).
  • Frecuencia de Ciclo: 4 kHz (Actualización de trayectoria cada 250 mus).
  • Protocolo Maestro: ETHERCAT (Protocolo de comunicación industrial de ultra-baja latencia).
  • Gestión de Ejes: Control simultáneo y sincronizado de hasta 6 ejes internos + ejes auxiliares externos.
  • Memoria de Estado: Almacenamiento temporal de posiciones absolutas para recuperación tras paradas de emergencia.
Gestión de Señales y Sensores
  • Sincronización de Encoders: Centraliza los datos de los 6 encoders para evitar discrepancia de posición.
  • Interfaz de Bus de Datos: Puertos de comunicación blindados para minimizar la interferencia electromagnética (EMI).
  • Monitoreo de Colisión: Procesa las señales de torque de todos los ejes para activar la parada por colisión en milisegundos.
  • Diagnóstico de Red: LEDs indicadores de estado del bus (Link/Activity) para una rápida detección de fallos en el cableado interno.
Seguridad y Confiabilidad
  • Watchdog Timer: Sistema de reinicio automático y parada segura en caso de fallo en el procesador lógico.
  • Aislamiento de Señal: Separación galvánica completa entre la etapa de lógica y la etapa de potencia de los motores.
  • Protección de los Datos:  Filtrado digital de señales para asegurar movimientos fluidos incluso en entornos con alto ruido eléctrico.
Certificaciones y Normativas
  • IEC 61131-2: Estándar para controladores programables en entornos industriales.
  • ISO 10218-1: Seguridad funcional en la trayectoria de robots industriales.
  • ISO 13849-1: Cumple con los requisitos de monitoreo de posición segura (PL d).

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